Đề tài đưa ra phương
pháp Thiết kế và thi công thuật toán điều khiển 3 bánh
xe đa hướng trên robot tự hành. Hệ thống bao gồm
động cơ Planet DC 60W cho 3 bánh, 3 bộ encoder phản hồi tốc độ, một bộ encoder
phản hồi khoảng cách di chuyển, một cảm biến la bàn kỹ thuật số đo góc quay. Hệ
thống phần cứng bao gồm một hệ thống chính để điều khiển hướng di chuyển và góc
robot thông qua việc điều khiển ba bánh xe Omni dựa trên tín hiệu nhận được từ cảm
biến la bàn và bộ encoder đo khoảng cách và sau đó nó điều khiển ba bộ driver để
điều chỉnh tốc độ và chiều từng bánh xe. Mỗi driver chỉ điều khiển một động cơ
DC cho mỗi bánh xe Omni với thuật toán PID tích hợp. Hệ thống chính được phát
triển dựa trên STM32F407 và hệ thống phụ là vi điều khiển STM32F103. Trong đó,
thuật toán định hướng được phát triển để điều khiển ba bánh xe Omni và thuật
toán PID được áp dụng để điều khiển động cơ tốc độ động cơ DC cho mỗi bánh xe.
Từ kết quả thu được, hệ thống có các ưu điểm sau (1) tự động điều chỉnh góc và
vị trí; (2) bỏ cảm biến dò vạch cho robot tự hành; (3) giảm chi phí hiệu quả;
(4) độ chính xác cao.
Link xem chi tiết:
https://drive.google.com/file/d/13aHMGYrYI09R6a0Kcx69mlCc8dXgtzeP/view?usp=sharing
so good
Trả lờiXóa